成果展示

隊伍名稱 MAGiC
作品名稱 視覺慣性式同步定位與建圖技術
指導教授 何前程
團隊成員 陳冠維、侯琮瑜
作品介紹 隨著技術發展,近幾年單目視覺式同步定位與建圖(Visual Simultaneous Localization and Mapping, VSLAM)的興起,使單目視覺式同步定位與建圖技術能更廣泛的應用於無人駕駛、智慧機器人、無人機、擴增實境(Augmented Reality, AR)等應用範圍,如圖1所示,而單目視覺式同步定位與建圖技術的優勢在於可建立三維地圖、估測自身位置及不需額外感測器,因此可利用單目視覺式同步定位與建圖技術達成室內外定位技術。 本作品「視覺慣性式同步定位與建圖」與現今具有慣性量測模組與單目攝影機的行動裝置(例如:手機或平板裝置)結合,旨在解決視覺式同步定位與建圖中的各種困境(例如:低環境光源、低紋理或模糊晃動)下能夠增加追蹤定位的穩定度,並且為地圖建構過程達到更準確的視覺慣性里程計。